工業機器人設計畢業論文

目 錄前言2第一章 緒論.31.1 引言.31.2 工業機器人的含義及技術概述.41.3 機器人的組成及分類.41.4 工業機器人的發展及國內外發展趨勢.6第二章 工業機器人的設計102.1 機器手的設計方法102.1.1 機械手的選擇與分析.102.1.2 直角坐標機器人的設計方法 112.2 機器手的結構設計152.2.1 機械手的選擇與分析.152.2.2 機械手的傳動部件設計.162.2.3 機械手的臀部設計.172.3 SC900 三軸伺服驅動機器人機構的特點 18第三章 工業機器人的機械系統設計193.1 工業機器人的運動系統分析193.1.1 機器人的運動概述.193.2 SC900 三軸伺服驅動機器人機構的運動控制 213.1.1 機器人的驅動方式.21第四章 SC900 三軸伺服驅動機器人典型零件的設計 224.1 伺服電機的選擇224.2 減速機的選擇244.3 齒輪齒條的選擇25 4.4 導軌的選擇33 第五章 結論37致謝.38參考文獻.39附件：SC900 三軸伺服驅動機器人機構總裝配圖附件：SC900 三軸伺服驅動機器人機構的零件圖附件： 畢業論文光盤資料前 言20 世紀中葉之后，生產力已高度發展，已有了高度自動化的機械設備。但由于市場的激烈競爭，只有產品多樣化和不斷更新換代，才能適應人們更高的現代需要。1961 年美國 Unimation 公司推出第一部實用的工業機器人，由于它適應柔性自動化要求，因而得到了很快的發展。今天的機器人已經廣泛應用于工業生產上。機器人的廣泛應用，對人類社會的影響決不亞于蒸汽機出現對人類的影響，它極大提高了勞動生產率，提高了產品質量，降低了成本，還極大的減輕了人的勞動強度，改善了勞動條件，所以世界上先進國家都在努力發展機器人技術。 [1]機器人是先進制造技術和自動化裝備的典型代表，是人造機器的“終極”形式。它涉及到機械、電子、自動控制、計算機、人工智能、傳感器、通訊與網絡等多個學科和領域，是多種高新技術發展成果的綜合集成，因此它的發展與眾多學科發展密切相關。一方面，機器人在制造業應用的范圍越來越廣闊，其標準化、模塊化、網絡化和智能化的程度也越來越高，功能越來越強，并向著成套技術和裝備的方向發展；另一方面，機器人向著非制造業應用發展以及微小型方向發展，并將服務于人類活動的各個領域。 [2]機械手在工業生產中的應用極為廣泛：（1）建造旋轉體零件（軸類、盤類、環類）自動線；（2）在實現單機自動化方面；（3）鑄、鍛、焊、熱處理等熱加工方面。還有具有感知能力并能對感知的信息作出反應的工業機械手稱為智能機械手，它是現代機器人的發展方向。利用機械手或類似機械設備節省人力和實現生產合理化的要求，機械手的應用必將飛躍發展。 [3]智能機器人的開發是機器人應用的全新領域。 [4] 工業機器人是一種提高制造業生產力的工具。它可以承擔那些對人類可能有危險的工作。最早的工業機器人就曾用來在核能發電廠中更換核燃料棒。工業機器人也能在裝配線上工作，如安裝印刷電路板上的電子元器件。這樣，人們就可以從這種單調的工作中解脫出來。機器人還能拆除炸彈，為傷殘人服務，為我們的社會做各種各樣的工作。 [5]第 1 章 緒 論1.1 引言工業機器人誕生于20世紀60年代,在20世紀90年代得到迅速發展,是最先產業化的機器人技術。它是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術,是當代研究十分活躍、應用日益廣泛的領域。它的出現是為了適應制造業規?；a,解決單調、重復的體力勞動和提高生產質量而代替人工作業。在我國,工業機器人的真正使用到現在已經接近20多年了,已經基本實現了試驗、引進到自主開發的轉變,促進了我國制造業、勘探業等行業的發展。機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。當代柔性自動化生產的建立和廣泛應用，取決于作為科技進步的催化劑的機床制造、